工業(yè)機器人運動控制的關鍵---伺服、步進、變頻！
一、溝通伺服電機的作業(yè)原理
伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器操控的u/v/w三相電構成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的效果下滾動，一起電機自帶的編碼器反應信號
給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反應值與目標值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子滾動的視點。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。
二、伺服體系的組成及分類
1.伺服體系的組成：
伺服體系是以方位和視點為操控量的操控體系的總稱，與方位和視點相關聯(lián)的速度、角速度、加快度、力等為操控量的體系也包含在伺
服體系內(nèi)
2.伺服體系的分類：
（1）按操控結(jié)構分類分為： 開環(huán)式、閉環(huán)式。
（2）按驅(qū)動部件分類分為：
a.步進電動機伺服體系。
b.直流電動機伺服體系。
c.溝通電動機伺服體系。
三、伺服馬達(溝通）的特色
1）定位精度高，一般伺服馬達可到達0.036度。
2）回應時刻快。
3）操控便利靈敏，操控體系易于完成。
4）類型較多，可根據(jù)不同的運用環(huán)境挑選不同的類型。
5）供給全閉環(huán)操控，可適時監(jiān)控作業(yè)狀況，進行恰當?shù)恼{(diào)整變換。
四、伺服體系結(jié)構
機械傳動機構,機械傳動系統(tǒng)
五、伺服操控的選型過程
1.斷定機械規(guī)格，負載、剛性等參數(shù)。
2.承認動作參數(shù)，移動速度、行程、加減速時刻、周期、精度等。
3.挑選馬達慣量，負載慣量、馬達軸心變換慣量、轉(zhuǎn)子慣量。
4.挑選馬達反轉(zhuǎn)速度。
5. 挑選馬達額外扭矩。負載扭矩、加減速扭矩、瞬間扭矩、實效扭矩。
6.挑選馬達機械方位解析度。
7.根據(jù)以上挑選馬達類型。
六、伺服操控的運用
機械傳動機構,機械傳動系統(tǒng)
步進操控
一、 步進電機的作業(yè)原理
步進電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的履行機構。當步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設定的方向滾動一個固定
的視點(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的視點一步一步作業(yè)的。能夠經(jīng)過操控脈沖個數(shù)來操控角位移量，然后到達準斷定位的意圖；一
起能夠經(jīng)過操控脈沖頻率來操控電機滾動的速度和加快度，然后到達調(diào)速的意圖。步進電機能夠作為一種操控用的特種電機，運用其沒有堆
集差錯(精度為99%)的特色，廣泛運用于各種開環(huán)操控。
二、步進電機的分類
現(xiàn)在比較常用的步進電機包括反應式步進電機（vr）、永磁式步進電機（pm）、混合式步進電機（hb）和單相式步進電機等。
●永磁式步進電機一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進角一般為7.5度 或15度；
●反應式步進電機一般為三相，可完成大轉(zhuǎn)矩輸出，步進角一般為1.5度，但噪聲和振蕩都很大。反應式步進電機的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁資料
制成，定子上有多相勵磁繞組，運用磁導的改動發(fā)生轉(zhuǎn)矩。
●混合式步進電機是指混合了永磁式和反應式的長處。它又分為兩相和五相：兩相步進角一般為1.8度而五相步進角一般為 0.72度。這種
步進電機的運用廣泛。
三、步進電機體系
機械傳動機構,機械傳動系統(tǒng)
1.步進電機的靜態(tài)目標術語
a.相數(shù)：發(fā)生不同對極n、s磁場的激磁線圈對數(shù)。常用m表明。
b.拍數(shù)：完成一個磁場周期性改動所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顩r用n表明，或指電機轉(zhuǎn)過一 個齒距角所需脈沖數(shù)。
c.步距角：對應一個脈沖信號，電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用θ表明。
d.定位轉(zhuǎn)矩：電機在不通電狀況下，電機轉(zhuǎn)子本身的斷定力矩（由磁場齒形的諧波以 及機械差錯形成的）。
e.靜轉(zhuǎn)矩：電機在額外靜態(tài)電效果下，電機不作旋轉(zhuǎn)運動時，電機轉(zhuǎn)軸的斷定力矩。
2.步進電機動態(tài)目標及術語
a.步距角精度：步進電機每轉(zhuǎn)過一個步距角的實踐值與理論值的差錯。
b.失步：電機作業(yè)時作業(yè)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。稱之為失步。
c.失調(diào)角： 轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的視點 。
d.空載起動頻率：電機在某種驅(qū)動方式、電壓及額外電流下，在不加負載的情況下，能夠直接起動的頻率。
e.空載的作業(yè)頻率：電機在某種驅(qū)動方式，電壓及額外電流下，電機不帶負載的轉(zhuǎn)速頻率。
f.作業(yè)矩頻特性：電機在某種測驗條件下測得作業(yè)中輸出力矩與頻率聯(lián)系的曲線稱為作業(yè)矩頻特性 。
四、步進電機選型
1、步距角的挑選：電機的步距角取決于負載精度的要求 。
2、靜力矩的挑選：靜力矩挑選的根據(jù)是電機作業(yè)的負載 ，一般情況下，靜力矩應為摩擦負載的2-3倍內(nèi)好 。
3、電流的挑選：因為電流參數(shù)不同，其作業(yè)特性不同很大，可根據(jù)矩頻特性曲線圖，判別電機的電流。
五、步進電機的一些特色
1．一般步進電機的精度為步進角的3-5%，且不累積。
2．步進電機表面答應的溫度一般在攝氏130度以上 。
3．步進電機的力矩會隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。
4．步進電機低速時能夠正常作業(yè),但若高于 必定速度就無法發(fā)動,并伴有嘯叫聲。
5. 步進電機運用于低速場合---每分鐘轉(zhuǎn)速不超越1000轉(zhuǎn)。
六、 步進電機和溝通伺服電機功能比較
1.操控精度不同
五相混合式步進電機步距角一般為0.72 °、0.36°溝通伺服電機的操控精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器確保 ，關于帶規(guī)范2500線編碼器的
電機而言，其脈沖當量為360°/10000=0.036°，伺服電機精度要比步進馬達高。
2.低頻特性不同
步進電機在低速時易呈現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象。溝通伺服電機作業(yè)非常平穩(wěn)，即便在低速時也不會呈現(xiàn)振蕩現(xiàn)象。
3.過載才能不同
步進電機一般不具有過載才能。溝通伺服電機具有較強的過載才能 。
4.作業(yè)功能不同
步進電機的操控為開環(huán)操控，發(fā)動頻率過高或負載過大易呈現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，中止時轉(zhuǎn)速過高易呈現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，溝通伺服驅(qū)動體
系為閉環(huán)操控，驅(qū)動器可直接對電機編碼器反應信號進行采樣，內(nèi)部構成方位環(huán)和速度環(huán)，一般不會呈現(xiàn)步進電機的丟步或過沖的現(xiàn)象，操
控功能更為牢靠。
5.速度呼應功能不同
步進電機從停止加快到作業(yè)轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需求200～400毫秒。溝通伺服體系的加快功能較好，以松下msma 400w溝通
伺服電機為例，從停止加快到其額外轉(zhuǎn)速3000rpm僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的操控場合。
6.矩頻特性不同
步進電機的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，溝通伺服電機為恒力矩輸出。
綜上所述，溝通伺服體系在許多功能方面都優(yōu)于步進電機。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進電機來做履行電動機。所以，在操控
體系的規(guī)劃過程中要歸納考慮操控要求、本錢等多方面的要素，選用恰當?shù)牟倏仉姍C。
變頻操控
一、通用電機介紹
三相鼠籠式溝通電機是感應電機中見的一種，其結(jié)構及特性如下：
1.感應電機的結(jié)構示意圖
電機的結(jié)構示意圖
機械傳動機構,機械傳動系統(tǒng)
2.電機的特性:
機械傳動機構,機械傳動系統(tǒng)
二、變頻器
1. 變頻原理
變頻器是能夠簡略、自由地改動溝通電機轉(zhuǎn)速的一種操控設備。
變頻器是經(jīng)過改動溝通電機電源頻率完成調(diào)速的：
機械傳動機構,機械傳動系統(tǒng)
2. 變頻器的構成
機械傳動機構,機械傳動系統(tǒng)
2.1變流器(整流器)：很多運用的是二極管橋整流器，如圖1 所示，它把工頻電源變換為直流電源。也可用兩組晶體管變流器構成可逆變
流器，因為其功率方向可逆，能夠進行再生作業(yè)。
2.2平波回路：在整流器整流后的直流電壓中，含有電源6 倍頻率的脈動電壓，此外逆變器發(fā)生的脈動電流也使直流電壓變化。為了按捺
電壓動搖，選用電感和電容吸收脈動電壓(電流)。設備容量小時，假如電源和主電路構成器材有余量，能夠省去電感，選用簡略的平波回路。
2.3逆變器：同整流器相反，逆變器是將直流功率變換為所要求頻率的溝通功率，以所斷定的時刻使6 個開關器材導通、關斷就能夠得到
3 相溝通輸出。
2.4制動回路：異步電動機在再生制動區(qū)域運用時(轉(zhuǎn)差率為負)，再生能量存于平波回路電容器中，使直流電壓升高。一般說來，由機械
體系(含電動機)慣量堆集的能量比電容能貯存的能量大，需求快速制動時，可用可逆變流器向電源反應或設置制動回路(開關和電阻)把再生功
率消耗掉，以免直流電路電壓上升。