安川伺服選型時(shí)候可以參考選型軟件,計(jì)算出機(jī)械結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比,推算出需要選擇的電機(jī)型號(hào)
大致參數(shù)可以參考如下:
pn000功能選擇n.0010(設(shè)定值)第0位:設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向;設(shè)“1”改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)反向。第1位:設(shè)定控制方式為:“1”位置控制方式。
pn200指令脈沖輸入方式功能選擇n.0101(設(shè)定值) “1”正反雙路脈沖指令(正邏輯電平)(設(shè)定從控制器送給驅(qū)動(dòng)器的指令脈沖的類型)
pn202電子齒輪比(分子)
pn203電子齒輪比(分母)
根據(jù)不同螺距的絲桿與帶輪比計(jì)算確定,計(jì)算方法如下:
pn202/pn203=編碼器條紋數(shù)(32768)x4 /絲杠螺距×帶輪比×1000
參數(shù)設(shè)置范圍: 1/100≤分子/分母≤100
注:1. knd系統(tǒng)內(nèi)的電子齒輪比需設(shè)置為:cmr/cmd=1:1 (確保0.001的分辨率);2.如果是數(shù)控車床,x軸用直徑編程,則以上計(jì)算公式中,分母還應(yīng)乘以2,即: 絲杠螺距×帶輪比×1000×2。
pn50a功能選擇n.8100(設(shè)定值) 1-使用/s-on信號(hào)(伺服啟動(dòng)信號(hào))。4-伺服驅(qū)動(dòng)器上,“正向超程功能無(wú)效”。
pn50b功能選擇n.6548(設(shè)定值) 1-伺服驅(qū)動(dòng)器上,“負(fù)向超程功能無(wú)效”。
pn50e功能選擇n.0000(設(shè)定值) 配knd系統(tǒng)時(shí),設(shè)置為“0000”,詳細(xì)見(jiàn)安川手冊(cè)
pn50f功能選擇n.0200(設(shè)定值) 3-伺服驅(qū)動(dòng)器上,cn1插頭的27和28腳用作控制剎車用的24v中間繼電器的控制信號(hào)/
bk。(注:當(dāng)電機(jī)帶剎車時(shí)需設(shè)置)
pn506伺服關(guān)時(shí),在電機(jī)停止情況下,剎車延時(shí)時(shí)間根據(jù)具體要求設(shè)定 注:設(shè)定單位以“10ms”為單位。出廠時(shí)設(shè)為“0”。(當(dāng)電機(jī)帶剎車時(shí)需設(shè)置)
pn507伺服關(guān)時(shí),電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下,剎車開(kāi)始參數(shù)根據(jù)具體要求設(shè)定
注:電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下,伺服關(guān)斷時(shí),當(dāng)電機(jī)低于此參數(shù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速時(shí),電機(jī)剎車才開(kāi)始動(dòng)作。設(shè)定單位以“轉(zhuǎn)”為單位。出廠時(shí)設(shè)為“100”。(pn507和pn508滿足一個(gè)條件,剎車就開(kāi)始動(dòng)作)
pn508伺服關(guān)時(shí),電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下,剎車延時(shí)時(shí)間根據(jù)具體要求設(shè)定
注:電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下,伺服關(guān)斷時(shí),延時(shí)此參數(shù)設(shè)定的時(shí)間后半部,電機(jī)剎車才開(kāi)始動(dòng)作。設(shè)定單位以“10ms”為單位。出廠時(shí)設(shè)為“50”(即500 ms) 。(當(dāng)電機(jī)帶剎車時(shí)需設(shè)置)(pn507和pn508滿足一個(gè)條件,剎車就開(kāi)始動(dòng)作)
安川伺服驅(qū)動(dòng)器的伺服增益調(diào)整
根據(jù)上表設(shè)置好安川伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)后,開(kāi)始調(diào)整伺服性能,步驟如下
1.確認(rèn)或修改pn110參數(shù)值為n.xxx0(x表示不需改變)。
2.開(kāi)關(guān)一次驅(qū)動(dòng)器電源。
3.控制器手動(dòng)方式用中低速運(yùn)行機(jī)床工作臺(tái)。
4.調(diào)整機(jī)械剛性值(修改f001中的數(shù)值)(方法同密碼設(shè)定方法)
注:f001機(jī)械剛性值的數(shù)值范圍為“1—10”,數(shù)值越大剛性越大。(驅(qū)動(dòng)器初始值為“4”)
安川驅(qū)動(dòng)器功能參數(shù)
輔助功能一覽表,監(jiān)視模式一覽表,用戶參數(shù)一覽表,報(bào)警顯示一覽表
輔助功能一覽表
fn000顯示警報(bào)追蹤備份數(shù)據(jù)
fn001設(shè)定在線自動(dòng)調(diào)諧時(shí)的剛性
fn002微動(dòng)(jod)模式運(yùn)行
fn003原點(diǎn)檢索模式
fn004預(yù)約參數(shù)(請(qǐng)勿變更)
fn005對(duì)用戶參數(shù)設(shè)定值進(jìn)行初始化
fn006清除警報(bào)追蹤備份數(shù)據(jù)
fn007將通過(guò)在線自動(dòng)調(diào)諧動(dòng)作結(jié)果獲得的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比數(shù)據(jù)寫(xiě)入到eeprom
fn008絕對(duì)值編碼器多匝復(fù)位(設(shè)置操作)指令偏移量
fn009自動(dòng)調(diào)整模擬量(速度、扭矩)指令偏移量
fn010設(shè)定密碼(禁止改寫(xiě)用戶參數(shù))
fn011確認(rèn)電機(jī)機(jī)型
fn012顯示伺服單元的軟件版本
fn013發(fā)生“旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值不一致(a.cc)警報(bào)”時(shí)變更旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值設(shè)定
監(jiān)視模式一覽表
un000電機(jī)轉(zhuǎn)速
un001速度指令
un002內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令(相對(duì)于額度轉(zhuǎn)矩的值)
un003旋轉(zhuǎn)角1
un004旋轉(zhuǎn)角2
un005輸入信號(hào)監(jiān)視
un006輸出信號(hào)監(jiān)視
un007輸入指令脈沖速度(僅在位置控制模式有效)
un008偏移脈沖的值(位置偏移量)(僅在位置控制模式有效)
un009累計(jì)負(fù)載率(將額定扭矩設(shè)為100%時(shí)的值:顯示10ms周期的有效轉(zhuǎn)矩)
un00a再生負(fù)載率(可處理的再生電力設(shè)為100%時(shí)的值:顯示10ms周期的再生消耗電力)
un00b db電阻功耗(將動(dòng)態(tài)制動(dòng)器動(dòng)作時(shí)的可處理功率設(shè)為100%時(shí)的值:顯示10ms周期的db消耗功率)
un00c輸入指令脈沖計(jì)數(shù)器(用16進(jìn)制表示)(僅在位置控制模式有效)
un00d反饋脈沖計(jì)數(shù)器(用16進(jìn)制表示)
用戶參數(shù)一覽表
pn000功能選擇基本開(kāi)關(guān)
pn001功能選擇應(yīng)用開(kāi)關(guān)1
pn002功能選擇應(yīng)用開(kāi)關(guān)2
pn003功能選擇應(yīng)用開(kāi)關(guān)3
pn004預(yù)約參數(shù)(請(qǐng)勿變更)
pn005預(yù)約參數(shù)(請(qǐng)勿變更)
pn100速度環(huán)增益
pn101速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)
pn102位置一半增益
pn103轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比
pn104第2速度環(huán)增益
pn105第2速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)
pn106第2位置環(huán)增益
pn107偏移
pn108偏移疊加范圍
pn109前饋
pn10a前饋濾器時(shí)間能參數(shù)
pn10b增益類應(yīng)用開(kāi)關(guān)
pn10c模式開(kāi)關(guān)(扭矩指令)
pn10d模式開(kāi)關(guān)(速度指令)
pn10e模式開(kāi)關(guān)(加速度)
pn10f模式開(kāi)關(guān)(偏移脈沖)
pn110在線自動(dòng)調(diào)諧類開(kāi)關(guān)
pn111速度反饋補(bǔ)償*1
pn124自動(dòng)增益切換計(jì)時(shí)*2
pn125自動(dòng)增益切換幅度*2
pn200位置控制指令形態(tài)選擇開(kāi)關(guān)
pn201 pg分頻率數(shù)(16位)
pn202電子齒數(shù)比(分子)
pn203電子齒數(shù)比(分母)
pn204位置指令加減速時(shí)間參數(shù)
pn205旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值設(shè)定*1
pn206預(yù)約參數(shù)(請(qǐng)勿變更)
pn207位置控制功能開(kāi)關(guān)
pn208位置指令移動(dòng)平均時(shí)間
pn212 pg分頻脈沖數(shù)(17位以上)*1
pn217指令脈沖輸入倍率*1
pn218指令脈沖倍率功能選擇*1
pn300速度指令輸入增益
pn301內(nèi)部設(shè)定速度1
pn302內(nèi)部設(shè)定速度2
pn303內(nèi)部設(shè)定速度3
pn304微動(dòng)(jog)速度
pn305軟起動(dòng)加速時(shí)間
pn306軟起動(dòng)減速時(shí)間
pn307速度指令濾波器時(shí)間參數(shù)
pn308速度反饋濾波器時(shí)間參數(shù)
pn309預(yù)約定額(請(qǐng)勿更改)*1
pn400扭矩指令輸入增益
pn401扭矩指令濾波器時(shí)間參數(shù)
pn402正轉(zhuǎn)扭矩限制
pn403反轉(zhuǎn)扭矩限制
pn404正轉(zhuǎn)側(cè)外部扭矩限制
pn405反轉(zhuǎn)側(cè)外部扭矩限制
pn406緊急停止扭矩
pn407扭矩控制時(shí)的速度限制
pn408扭矩類功能開(kāi)關(guān)*
pn409陷波濾波器1段頻率
pn40a陷波濾波器第1段q值*
pn40b陷波濾波器第2段頻率*
pn40c陷波濾波器第2段q值*
pn500定位完成寬度
pn501零箝位電平
pn502旋轉(zhuǎn)檢測(cè)電平
pn503同速信號(hào)檢測(cè)寬度
pn504 near信號(hào)寬度
pn505溢出電平
pn506制動(dòng)器指令-伺服off遲延時(shí)間
pn507制動(dòng)器指令輸出速度電平
pn508伺服off-rmf制動(dòng)器指令等待時(shí)間
pn509瞬間停止保持時(shí)間
pn50a輸入信號(hào)選擇1
pn50b輸入信號(hào)選擇2
pn50c輸入信號(hào)選擇3
pn50d輸入信號(hào)選擇4
pn50e輸出信號(hào)選擇1
pn50f輸入信號(hào)選擇2
pn510輸入信號(hào)選擇3
pn511預(yù)約參數(shù)(請(qǐng)勿變更)
pn512輸出信號(hào)反轉(zhuǎn)設(shè)定
pn513輸入信號(hào)選擇5*1
pn51a電機(jī)負(fù)載位置間偏移等級(jí)*1
pn51b預(yù)約參數(shù)(請(qǐng)勿變更)*1
pn51d
pn51e位置偏移過(guò)大警告等級(jí)*1
pn600再生電阻容量*1
pn601預(yù)約參數(shù)(請(qǐng)勿變更)
安川伺服器警報(bào)代碼和故障排除
2009-07-19 10:59:12作者:黃豆芽來(lái)源:樹(shù)林家園 瀏覽次數(shù):166
安川伺服器警報(bào)代碼和故障排除
a.02使用者參數(shù)失效 服務(wù)器eeprom資料異常
a.03主電路譯碼器異常 電源電路偵測(cè)異常
a.04使用者參數(shù)異常 使用者參數(shù)設(shè)定超出許可范圍
a.05組合錯(cuò)誤 伺服馬達(dá)與伺服驅(qū)動(dòng)器容量不匹配
a.10過(guò)電流或散熱器過(guò)熱 有一過(guò)電流流過(guò)igbt散熱器過(guò)熱
a.30回生異常 回生電路故障或回生電阻故障
a.32回生過(guò)載 回生電能超過(guò)回生電阻容量
a.40 dc過(guò)電壓 主回路dc過(guò)電壓
a.41 dc低電壓 主回路dc低電壓
a.51超速 馬達(dá)轉(zhuǎn)速過(guò)高
a.71過(guò)載高負(fù)載 馬達(dá)大量超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩下操作數(shù)秒或數(shù)十秒
a.72過(guò)載低負(fù)載 馬達(dá)大量超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩下連續(xù)操作
a.73動(dòng)態(tài)制動(dòng)器過(guò)載 當(dāng)動(dòng)態(tài)制動(dòng)器作用時(shí)旋轉(zhuǎn)的能量超過(guò)動(dòng)態(tài)制動(dòng)器電阻容量
a.74突波電流限制器過(guò)載 主電路電源在on與off間頻頻轉(zhuǎn)變
a.7a散熱器過(guò)熱 服務(wù)器的散熱器過(guò)熱
a.81絕對(duì)值編碼器備用電池錯(cuò)誤所有的絕對(duì)編碼器電源均已失效且位置數(shù)據(jù)已被消除
a.82編碼器check sum檢查錯(cuò)誤編碼器內(nèi)存的checksum檢查結(jié)果不正確
a.83絕對(duì)值編碼器電池錯(cuò)誤 絕對(duì)值編碼器電池電壓降低
a.84絕對(duì)值編碼器資料錯(cuò)誤 所收到的絕對(duì)資料異常
a.85絕對(duì)值編碼器超速 當(dāng)電源接上時(shí)編碼器高速旋轉(zhuǎn)
a.86編碼器過(guò)熱 編碼器內(nèi)部溫度太高
a.b1速度指令輸入讀出錯(cuò)誤 指令速度輸入的a/d轉(zhuǎn)換器故障
a.b2轉(zhuǎn)矩指令輸入讀出錯(cuò)誤 指令轉(zhuǎn)矩輸入的a/d轉(zhuǎn)換器故障
a.bf系統(tǒng)警報(bào) 服務(wù)器內(nèi)發(fā)生一個(gè)系統(tǒng)故障
a.c1伺服超速運(yùn)轉(zhuǎn) 伺服馬達(dá)失控
ac8絕對(duì)值編碼器清除異常及多次轉(zhuǎn)動(dòng)限制設(shè)定異常絕對(duì)值編碼器多次轉(zhuǎn)動(dòng)未正確清除或設(shè)定
a.c9編碼器通訊錯(cuò)誤 服務(wù)器與編碼器間無(wú)法通訊
a.ca編碼器參數(shù)錯(cuò)誤 編碼器參數(shù)故障a.cb編碼器回授錯(cuò)誤 與編碼器的通訊內(nèi)容不正確
a.d0位置錯(cuò)誤脈沖滿溢 位置偏差脈沖超過(guò)參數(shù)pn505
a.f1電源線欠相 主電源一相未接
cpf00操作器傳輸錯(cuò)誤 操作器與服務(wù)器傳輸失效。