安川伺服選型時(shí)候可以參考選型軟件，計(jì)算出機(jī)械結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比，推算出需要選擇的電機(jī)型號(hào)
大致參數(shù)可以參考如下：
pn000功能選擇n.0010(設(shè)定值)第0位：設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向;設(shè)“1”改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)反向。第1位：設(shè)定控制方式為:“1”位置控制方式。
pn200指令脈沖輸入方式功能選擇n.0101(設(shè)定值) “1”正反雙路脈沖指令(正邏輯電平)(設(shè)定從控制器送給驅(qū)動(dòng)器的指令脈沖的類型)
pn202電子齒輪比(分子)
pn203電子齒輪比(分母)
根據(jù)不同螺距的絲桿與帶輪比計(jì)算確定，計(jì)算方法如下：
pn202/pn203=編碼器條紋數(shù)(32768)x4 /絲杠螺距×帶輪比×1000
參數(shù)設(shè)置范圍: 1/100≤分子/分母≤100
注：1. knd系統(tǒng)內(nèi)的電子齒輪比需設(shè)置為：cmr/cmd=1：1 (確保0.001的分辨率)；2.如果是數(shù)控車床,x軸用直徑編程,則以上計(jì)算公式中,分母還應(yīng)乘以2，即： 絲杠螺距×帶輪比×1000×2。
pn50a功能選擇n.8100(設(shè)定值) 1-使用/s-on信號(hào)(伺服啟動(dòng)信號(hào))。4-伺服驅(qū)動(dòng)器上,“正向超程功能無(wú)效”。
pn50b功能選擇n.6548(設(shè)定值) 1-伺服驅(qū)動(dòng)器上,“負(fù)向超程功能無(wú)效”。
pn50e功能選擇n.0000(設(shè)定值) 配knd系統(tǒng)時(shí),設(shè)置為“0000”，詳細(xì)見(jiàn)安川手冊(cè)
pn50f功能選擇n.0200(設(shè)定值) 3-伺服驅(qū)動(dòng)器上,cn1插頭的27和28腳用作控制剎車用的24v中間繼電器的控制信號(hào)/
bk。(注：當(dāng)電機(jī)帶剎車時(shí)需設(shè)置)
pn506伺服關(guān)時(shí)，在電機(jī)停止情況下，剎車延時(shí)時(shí)間根據(jù)具體要求設(shè)定 注:設(shè)定單位以“10ms”為單位。出廠時(shí)設(shè)為“0”。（當(dāng)電機(jī)帶剎車時(shí)需設(shè)置）
pn507伺服關(guān)時(shí)，電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，剎車開(kāi)始參數(shù)根據(jù)具體要求設(shè)定
注：電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，伺服關(guān)斷時(shí)，當(dāng)電機(jī)低于此參數(shù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速時(shí)，電機(jī)剎車才開(kāi)始動(dòng)作。設(shè)定單位以“轉(zhuǎn)”為單位。出廠時(shí)設(shè)為“100”。（pn507和pn508滿足一個(gè)條件，剎車就開(kāi)始動(dòng)作）
pn508伺服關(guān)時(shí)，電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，剎車延時(shí)時(shí)間根據(jù)具體要求設(shè)定
注：電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)情況下，伺服關(guān)斷時(shí)，延時(shí)此參數(shù)設(shè)定的時(shí)間后半部，電機(jī)剎車才開(kāi)始動(dòng)作。設(shè)定單位以“10ms”為單位。出廠時(shí)設(shè)為“50”（即500 ms） 。（當(dāng)電機(jī)帶剎車時(shí)需設(shè)置）（pn507和pn508滿足一個(gè)條件，剎車就開(kāi)始動(dòng)作）
安川伺服驅(qū)動(dòng)器的伺服增益調(diào)整
根據(jù)上表設(shè)置好安川伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)后,開(kāi)始調(diào)整伺服性能，步驟如下
1.確認(rèn)或修改pn110參數(shù)值為n.xxx0（x表示不需改變）。
2.開(kāi)關(guān)一次驅(qū)動(dòng)器電源。
3.控制器手動(dòng)方式用中低速運(yùn)行機(jī)床工作臺(tái)。
4.調(diào)整機(jī)械剛性值（修改f001中的數(shù)值）（方法同密碼設(shè)定方法）
注：f001機(jī)械剛性值的數(shù)值范圍為“1—10”，數(shù)值越大剛性越大。（驅(qū)動(dòng)器初始值為“4”）
安川驅(qū)動(dòng)器功能參數(shù)
輔助功能一覽表，監(jiān)視模式一覽表，用戶參數(shù)一覽表，報(bào)警顯示一覽表
輔助功能一覽表
fn000顯示警報(bào)追蹤備份數(shù)據(jù)
fn001設(shè)定在線自動(dòng)調(diào)諧時(shí)的剛性
fn002微動(dòng)（jod）模式運(yùn)行
fn003原點(diǎn)檢索模式
fn004預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）
fn005對(duì)用戶參數(shù)設(shè)定值進(jìn)行初始化
fn006清除警報(bào)追蹤備份數(shù)據(jù)
fn007將通過(guò)在線自動(dòng)調(diào)諧動(dòng)作結(jié)果獲得的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比數(shù)據(jù)寫(xiě)入到eeprom
fn008絕對(duì)值編碼器多匝復(fù)位（設(shè)置操作）指令偏移量
fn009自動(dòng)調(diào)整模擬量（速度、扭矩）指令偏移量
fn010設(shè)定密碼（禁止改寫(xiě)用戶參數(shù)）
fn011確認(rèn)電機(jī)機(jī)型
fn012顯示伺服單元的軟件版本
fn013發(fā)生“旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值不一致（a.cc）警報(bào)”時(shí)變更旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值設(shè)定
監(jiān)視模式一覽表
un000電機(jī)轉(zhuǎn)速
un001速度指令
un002內(nèi)部轉(zhuǎn)矩指令（相對(duì)于額度轉(zhuǎn)矩的值）
un003旋轉(zhuǎn)角1
un004旋轉(zhuǎn)角2
un005輸入信號(hào)監(jiān)視
un006輸出信號(hào)監(jiān)視
un007輸入指令脈沖速度（僅在位置控制模式有效）
un008偏移脈沖的值（位置偏移量）（僅在位置控制模式有效）
un009累計(jì)負(fù)載率（將額定扭矩設(shè)為100%時(shí)的值：顯示10ms周期的有效轉(zhuǎn)矩）
un00a再生負(fù)載率（可處理的再生電力設(shè)為100%時(shí)的值：顯示10ms周期的再生消耗電力）
un00b db電阻功耗（將動(dòng)態(tài)制動(dòng)器動(dòng)作時(shí)的可處理功率設(shè)為100%時(shí)的值：顯示10ms周期的db消耗功率）
un00c輸入指令脈沖計(jì)數(shù)器（用16進(jìn)制表示）（僅在位置控制模式有效）
un00d反饋脈沖計(jì)數(shù)器（用16進(jìn)制表示）
用戶參數(shù)一覽表
pn000功能選擇基本開(kāi)關(guān)
pn001功能選擇應(yīng)用開(kāi)關(guān)1
pn002功能選擇應(yīng)用開(kāi)關(guān)2
pn003功能選擇應(yīng)用開(kāi)關(guān)3
pn004預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）
pn005預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）
pn100速度環(huán)增益
pn101速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)
pn102位置一半增益
pn103轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比
pn104第2速度環(huán)增益
pn105第2速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)
pn106第2位置環(huán)增益
pn107偏移
pn108偏移疊加范圍
pn109前饋
pn10a前饋濾器時(shí)間能參數(shù)
pn10b增益類應(yīng)用開(kāi)關(guān)
pn10c模式開(kāi)關(guān)（扭矩指令）
pn10d模式開(kāi)關(guān)（速度指令）
pn10e模式開(kāi)關(guān)（加速度）
pn10f模式開(kāi)關(guān)（偏移脈沖）
pn110在線自動(dòng)調(diào)諧類開(kāi)關(guān)
pn111速度反饋補(bǔ)償*1
pn124自動(dòng)增益切換計(jì)時(shí)*2
pn125自動(dòng)增益切換幅度*2
pn200位置控制指令形態(tài)選擇開(kāi)關(guān)
pn201 pg分頻率數(shù)（16位）
pn202電子齒數(shù)比（分子）
pn203電子齒數(shù)比（分母）
pn204位置指令加減速時(shí)間參數(shù)
pn205旋轉(zhuǎn)圈數(shù)上限值設(shè)定*1
pn206預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）
pn207位置控制功能開(kāi)關(guān)
pn208位置指令移動(dòng)平均時(shí)間
pn212 pg分頻脈沖數(shù)（17位以上）*1
pn217指令脈沖輸入倍率*1
pn218指令脈沖倍率功能選擇*1
pn300速度指令輸入增益
pn301內(nèi)部設(shè)定速度1
pn302內(nèi)部設(shè)定速度2
pn303內(nèi)部設(shè)定速度3
pn304微動(dòng)（jog）速度
pn305軟起動(dòng)加速時(shí)間
pn306軟起動(dòng)減速時(shí)間
pn307速度指令濾波器時(shí)間參數(shù)
pn308速度反饋濾波器時(shí)間參數(shù)
pn309預(yù)約定額（請(qǐng)勿更改）*1
pn400扭矩指令輸入增益
pn401扭矩指令濾波器時(shí)間參數(shù)
pn402正轉(zhuǎn)扭矩限制
pn403反轉(zhuǎn)扭矩限制
pn404正轉(zhuǎn)側(cè)外部扭矩限制
pn405反轉(zhuǎn)側(cè)外部扭矩限制
pn406緊急停止扭矩
pn407扭矩控制時(shí)的速度限制
pn408扭矩類功能開(kāi)關(guān)*
pn409陷波濾波器1段頻率
pn40a陷波濾波器第1段q值*
pn40b陷波濾波器第2段頻率*
pn40c陷波濾波器第2段q值*
pn500定位完成寬度
pn501零箝位電平
pn502旋轉(zhuǎn)檢測(cè)電平
pn503同速信號(hào)檢測(cè)寬度
pn504 near信號(hào)寬度
pn505溢出電平
pn506制動(dòng)器指令-伺服off遲延時(shí)間
pn507制動(dòng)器指令輸出速度電平
pn508伺服off-rmf制動(dòng)器指令等待時(shí)間
pn509瞬間停止保持時(shí)間
pn50a輸入信號(hào)選擇1
pn50b輸入信號(hào)選擇2
pn50c輸入信號(hào)選擇3
pn50d輸入信號(hào)選擇4
pn50e輸出信號(hào)選擇1
pn50f輸入信號(hào)選擇2
pn510輸入信號(hào)選擇3
pn511預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）
pn512輸出信號(hào)反轉(zhuǎn)設(shè)定
pn513輸入信號(hào)選擇5*1
pn51a電機(jī)負(fù)載位置間偏移等級(jí)*1
pn51b預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）*1
pn51d
pn51e位置偏移過(guò)大警告等級(jí)*1
pn600再生電阻容量*1
pn601預(yù)約參數(shù)（請(qǐng)勿變更）
安川伺服器警報(bào)代碼和故障排除
2009-07-19 10:59:12作者：黃豆芽來(lái)源：樹(shù)林家園 瀏覽次數(shù)：166
安川伺服器警報(bào)代碼和故障排除
a.02使用者參數(shù)失效 服務(wù)器eeprom資料異常
a.03主電路譯碼器異常 電源電路偵測(cè)異常
a.04使用者參數(shù)異常 使用者參數(shù)設(shè)定超出許可范圍
a.05組合錯(cuò)誤 伺服馬達(dá)與伺服驅(qū)動(dòng)器容量不匹配
a.10過(guò)電流或散熱器過(guò)熱 有一過(guò)電流流過(guò)igbt散熱器過(guò)熱
a.30回生異常 回生電路故障或回生電阻故障
a.32回生過(guò)載 回生電能超過(guò)回生電阻容量
a.40 dc過(guò)電壓 主回路dc過(guò)電壓
a.41 dc低電壓 主回路dc低電壓
a.51超速 馬達(dá)轉(zhuǎn)速過(guò)高
a.71過(guò)載高負(fù)載 馬達(dá)大量超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩下操作數(shù)秒或數(shù)十秒
a.72過(guò)載低負(fù)載 馬達(dá)大量超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩下連續(xù)操作
a.73動(dòng)態(tài)制動(dòng)器過(guò)載 當(dāng)動(dòng)態(tài)制動(dòng)器作用時(shí)旋轉(zhuǎn)的能量超過(guò)動(dòng)態(tài)制動(dòng)器電阻容量
a.74突波電流限制器過(guò)載 主電路電源在on與off間頻頻轉(zhuǎn)變
a.7a散熱器過(guò)熱 服務(wù)器的散熱器過(guò)熱
a.81絕對(duì)值編碼器備用電池錯(cuò)誤所有的絕對(duì)編碼器電源均已失效且位置數(shù)據(jù)已被消除
a.82編碼器check sum檢查錯(cuò)誤編碼器內(nèi)存的checksum檢查結(jié)果不正確
a.83絕對(duì)值編碼器電池錯(cuò)誤 絕對(duì)值編碼器電池電壓降低
a.84絕對(duì)值編碼器資料錯(cuò)誤 所收到的絕對(duì)資料異常
a.85絕對(duì)值編碼器超速 當(dāng)電源接上時(shí)編碼器高速旋轉(zhuǎn)
a.86編碼器過(guò)熱 編碼器內(nèi)部溫度太高
a.b1速度指令輸入讀出錯(cuò)誤 指令速度輸入的a/d轉(zhuǎn)換器故障
a.b2轉(zhuǎn)矩指令輸入讀出錯(cuò)誤 指令轉(zhuǎn)矩輸入的a/d轉(zhuǎn)換器故障
a.bf系統(tǒng)警報(bào) 服務(wù)器內(nèi)發(fā)生一個(gè)系統(tǒng)故障
a.c1伺服超速運(yùn)轉(zhuǎn) 伺服馬達(dá)失控
ac8絕對(duì)值編碼器清除異常及多次轉(zhuǎn)動(dòng)限制設(shè)定異常絕對(duì)值編碼器多次轉(zhuǎn)動(dòng)未正確清除或設(shè)定
a.c9編碼器通訊錯(cuò)誤 服務(wù)器與編碼器間無(wú)法通訊
a.ca編碼器參數(shù)錯(cuò)誤 編碼器參數(shù)故障a.cb編碼器回授錯(cuò)誤 與編碼器的通訊內(nèi)容不正確
a.d0位置錯(cuò)誤脈沖滿溢 位置偏差脈沖超過(guò)參數(shù)pn505
a.f1電源線欠相 主電源一相未接
cpf00操作器傳輸錯(cuò)誤 操作器與服務(wù)器傳輸失效。