一個完善的plc程序不僅能使機(jī)床正常運行，還要讓人看起來一目了然，既為自己調(diào)試提供方便，還能幫助維修人員查找故障和分析原因。下面就xh756b系列臥式加工中心配siemens802d數(shù)控系統(tǒng)時，在自動換刀過程中機(jī)械手的編程技巧作一介紹。
首先簡單介紹一下刀具交換裝置的基本情況，刀庫是可正反向旋轉(zhuǎn)的鏈?zhǔn)降稁?、裝在刀具交換裝置上的機(jī)械手用15個步驟將刀庫中的刀具交換到主軸，并將主軸刀具還回刀庫對應(yīng)的刀套中。為盡量縮短換刀時間，我們采用刀具預(yù)選與零件加工同時進(jìn)行的方式來壓縮換刀時間。機(jī)械手動作順序如下：
步驟1：平移縮回，抓刀庫中預(yù)選的刀具：步驟2：拔刀伸出，拔出刀套中的刀具：步驟3：平移伸出，離開刀庫側(cè)抓刀位置：步驟4：拔刀縮回，機(jī)械手縮回：步驟5：搖臂伸出，搖臂轉(zhuǎn)向主軸側(cè)：步驟6：平移伸出，抓主軸刀具：步驟7：拔刀伸出，拔出主軸中的刀具：步驟8：換刀正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，刀具交換：步驟9：拔刀縮回，將預(yù)選刀具插入主軸：步驟10：平移縮回，機(jī)械手離開主軸：步驟11：搖臂縮回，搖臂轉(zhuǎn)向刀庫側(cè)：步驟12：拔刀伸出，準(zhǔn)備將主軸刀具送回刀庫：步驟13：平移縮回，機(jī)械手移向刀庫：步驟14：拔刀縮回，將主軸刀具插入刀庫：步驟15：平移伸出，離開刀庫側(cè)抓刀位置。
以上15個步驟可分為如下4個階段：
第1階段：抓新刀。txx代碼控制刀庫按就近方向轉(zhuǎn)動到編程刀具所在的位置，到位且有刀庫定位i信號后啟動機(jī)械手，經(jīng)過步驟1→步驟2→步驟3→步驟4，將編程刀具抓在手上等待換刀。
第2階段：換刀。m06啟動換刀固定循環(huán)“tool”。“tool”控制各坐標(biāo)移動到換刀位置，并用m90通知plc啟動換刀，plc用m90信號請求nc“讀入禁止”并啟動機(jī)械手換刀步驟5→步驟6→步驟7→步驟8→步驟9→步驟10→步驟11，同時用步驟5的到位信號控制刀庫轉(zhuǎn)到主軸刀號的位置。
第3階段：還刀。步驟5啟動的刀庫旋轉(zhuǎn)停止且有刀庫定位i信號后，啟動機(jī)械手步驟12→步驟13→步驟14→步驟15，將主軸刀具還到刀庫中并將記憶主軸刀號的存儲器更新。步驟11完成后，取消“讀入禁止”，激活刀具參數(shù)，加工程序和機(jī)械手還同時進(jìn)行。
第4階段：抓預(yù)選新刀。在m06的下一段緊跟下道工序要用的刀具號txx，刀庫在完成還刀動作后可在零件加工的同時啟動機(jī)械手步驟1→步驟2→步驟3→步驟4，將下道工序所用的刀具預(yù)選抓到機(jī)械手上，等待m06啟動后面的換刀動作，這樣大大縮短了刀具交換的時間，提高了工作效率。