機(jī)械手在哪些包裝機(jī)械設(shè)備上可以使用？一部分全自動(dòng)真空包裝機(jī)會(huì)用到機(jī)械手，工業(yè)機(jī)械手是一種模仿人體上肢的部分功能按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)裝備。在電瓷生產(chǎn)中已被引入和應(yīng)用以完成單機(jī)自動(dòng)化或組成自動(dòng)化生產(chǎn)線。對(duì)推動(dòng)電瓷生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展,有著十分重要的意義。真空包裝機(jī)廠家生產(chǎn)的設(shè)備有時(shí)會(huì)用到輔助機(jī)械手來(lái)完成操作。
工業(yè)機(jī)械手一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等部分組成。1.執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行系統(tǒng)是機(jī)械手完成握持工件(或工具)實(shí)現(xiàn)所需的各種運(yùn)動(dòng)的部件包括:(1)直接與工件(或工具)接觸的手部;(2)聯(lián)接手部與臂部的腕部(簡(jiǎn)易型的機(jī)械手往往沒(méi)有)(3)支承腕部和手部,用來(lái)實(shí)現(xiàn)較大范圍運(yùn)動(dòng)的臂部;(4)支承手臂,并安裝驅(qū)動(dòng)裝置及其它裝置的機(jī)身。
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是為執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動(dòng)力的裝置。液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由油缸、閥、油泵和油箱等組成;氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、空壓機(jī)和儲(chǔ)氣罐等組成;電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由電動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等組成3.控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制,使執(zhí)行系統(tǒng)按照規(guī)定的要求進(jìn)行工作,并檢測(cè)其正確與否的一些裝置。一般包括程序控制部分和行程檢測(cè)反饋部分本節(jié)中將著重介紹執(zhí)行系統(tǒng)中手部的結(jié)構(gòu)及其工作原理。
工業(yè)機(jī)械手的技術(shù)參數(shù),是說(shuō)明機(jī)械手規(guī)格和性能的具體指標(biāo),是設(shè)計(jì)機(jī)械手的主要依據(jù)。一般包括以下幾個(gè)方面:
1.提取重量提取重量是用來(lái)表明機(jī)械手負(fù)荷能力的技術(shù)參數(shù)。一般指其正常運(yùn)行速度時(shí)所能提取的工件重量。
2.活動(dòng)度機(jī)械手的手部,相對(duì)于機(jī)身的位置的每一獨(dú)立變化的參數(shù)(距離、角度),稱為機(jī)械手的活動(dòng)度。活動(dòng)度越多,動(dòng)作越靈活,適應(yīng)性越強(qiáng),但結(jié)構(gòu)較復(fù)雜。一些機(jī)械手往往只有2~3個(gè)活動(dòng)度,已能滿足工作要求。通用機(jī)械手的活動(dòng)度大多數(shù)為五個(gè)或更多。
3.運(yùn)動(dòng)行程運(yùn)動(dòng)行程(直線距離或回轉(zhuǎn)角度)是指臂部、腕部,整個(gè)機(jī)械手各活動(dòng)度的變動(dòng)量,通常為0.5~2m。
4,運(yùn)動(dòng)速度運(yùn)動(dòng)速度是反映機(jī)械手性能的一項(xiàng)重要技術(shù)參數(shù),它與機(jī)械手的提取重量,位置精度等參數(shù)有密切的關(guān)系,同時(shí)也直接影響機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)周期。
5.位置精度一般是指重復(fù)位置精度,主要取決于位置控制方式以及機(jī)械手運(yùn)動(dòng)部件本身的精度和剛度,并與提取重量,運(yùn)行速度等有密切關(guān)系,目前機(jī)械手多采用點(diǎn)位控制。其中采用固定擋塊控制可達(dá)到較高的位置精度采用行程開(kāi)關(guān),電位計(jì)等電控元件進(jìn)行控制的位置精度較低;電液何服系統(tǒng)是一種位置跟蹤系統(tǒng),即使在高速重載情況下,也不會(huì)發(fā)生劇烈的沖擊和振動(dòng),因此可以獲得較高的位置精度。
6.程序編制及存儲(chǔ)容量這個(gè)參數(shù)是用來(lái)說(shuō)明機(jī)械手的控制方式復(fù)雜程度、適應(yīng)能力和通用程度的。