heidenhain海德漢伺服放大器
我們公司目前主流的德國(guó)heidenhain海德漢伺服放大器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（dsp）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（ipm）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路,ipm內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路,同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路,以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦pwm電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是ac-dc-ac的過(guò)程。整流單元（ac-dc）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?br>隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，德國(guó)heidenhain海德漢伺服放大器使用、德國(guó)heidenhain海德漢伺服放大器調(diào)試、德國(guó)heidenhain海德漢伺服放大器維修都是德國(guó)heidenhain海德漢伺服放大器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來(lái)越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)德國(guó)heidenhain海德漢伺服放大器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。
德國(guó)heidenhain海德漢伺服放大器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的德國(guó)heidenhain海德漢伺服放大器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流德國(guó)heidenhain海德漢伺服放大器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。
德國(guó)heidenhain海德漢伺服放大器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的德國(guó)heidenhain海德漢伺服放大器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流德國(guó)heidenhain海德漢伺服放大器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 。
在德國(guó)heidenhain海德漢伺服放大器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測(cè)量精度對(duì)于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測(cè)量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測(cè)速傳感器，與其對(duì)應(yīng)的常用測(cè)速方法為m/t測(cè)速法。m/t測(cè)速法雖然具有一定的測(cè)量精度和較寬的測(cè)量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測(cè)速周期內(nèi)必須檢測(cè)到至少一個(gè)完整的碼盤(pán)脈沖，限制了zui低可測(cè)轉(zhuǎn)速；2）用于測(cè)速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開(kāi)關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測(cè)量場(chǎng)合中無(wú)法保證測(cè)速精度。因此應(yīng)用該測(cè)速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高德國(guó)heidenhain海德漢伺服放大器速度跟隨與控制性能.
德國(guó)優(yōu)勢(shì)品牌：heidenhain海德漢 ifm易福門(mén)，balluff巴魯夫，pilz皮爾茲， burkert寶德 ，turck圖爾克e+h恩德斯豪斯，德國(guó)萊寶leybold， festo費(fèi)斯托，p+f倍加福， hirschmann赫斯曼， bosch rexroth博世力士樂(lè)，coax電磁閥，德國(guó)安士能euchner， gsr電磁閥，murr穆?tīng)?，sick施克，schmersal施邁賽，schunk雄克,施耐德schneider,hawe哈威， mahle馬勒，海德漢，福依特voith,gems捷邁，gessmann捷斯曼等
美國(guó)優(yōu)勢(shì)品牌： parker派克，美國(guó)mac，asco阿斯卡， numatics紐曼蒂克， gast嘉士達(dá) ，bentley本特利，美國(guó)fastest ，versa,vicker伊頓威格士，moog穆格，ross，mts位移傳感器， joucomatic捷高，意大利品牌atos 阿托斯，意大利univer
日本優(yōu)勢(shì)品牌：smc,ckd喜開(kāi)理，taco塔克等
heidenhain海德漢伺服放大器
德國(guó)heidenhain海德漢伺服放大器基本要求伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求1、調(diào)速范圍寬2、定位精度高3、有足夠的傳動(dòng)剛性和高的速度穩(wěn)定性4、快速響應(yīng)，無(wú)超調(diào)為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快，因?yàn)閿?shù)控系統(tǒng)在啟動(dòng)、制動(dòng)時(shí)，要求加、減加速度足夠大，縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間，減小輪廓過(guò)渡誤差。5、低速大轉(zhuǎn)矩，過(guò)載能力強(qiáng)一般來(lái)說(shuō)，德國(guó)heidenhain海德漢伺服放大器具有數(shù)分鐘甚至半小時(shí)內(nèi)1.5倍以上的過(guò)載能力，在短時(shí)間內(nèi)可以過(guò)載4～6倍而不損壞。
mr-e-a-kh003: 位置控制型伺服放大器
讀取伺服參數(shù)編輯
以下步驟反映在編程軟件包（sw6rn-gsv□p）上的伺服參數(shù)讀取步驟（通過(guò)從伺服放大器讀取伺服參數(shù)功能）
1、開(kāi)始
2、通過(guò)設(shè)置軟件或參數(shù)模塊進(jìn)行增益調(diào)整等操作，并且改變伺服參數(shù)。
3、通過(guò)設(shè)置伺服放大器軸號(hào)，將伺服參數(shù)改變?yōu)樗欧?shù)讀取請(qǐng)求軸號(hào)（d9104）關(guān)閉伺服參數(shù)讀取請(qǐng)求標(biāo)志（d9104）然后在開(kāi)啟它。將改變的參數(shù)反映到運(yùn)動(dòng)cpu的伺服參數(shù)。
4、通過(guò)編程軟件包（sw6rn-gsv□p）反映和保存運(yùn)動(dòng)cpu的參數(shù)。
5、結(jié)束
抗干擾技術(shù)編輯
噪聲干擾包括二類，一類是從外部進(jìn)入伺服放大器并可能導(dǎo)制其運(yùn)行異常，另一類是由伺服放大器輻射出去并可能導(dǎo)致周?chē)O(shè)備運(yùn)行異常。伺服放大器是由微弱信號(hào)控制的電子設(shè)備，因此，通常需要以下的防護(hù)措施。
此外，由于伺服放大器是通過(guò)高速開(kāi)關(guān)輸出電流的，所以會(huì)形成噪聲源。當(dāng)噪聲引起周?chē)O(shè)備運(yùn)行異常時(shí)，就應(yīng)采取抗干擾措施。噪聲傳播途經(jīng)不同，用的抗干擾措施也不同。
（1）一般措施
●伺服放大器的動(dòng)力線（輸入輸出電纜）和信號(hào)線應(yīng)避免平行布線和束狀布線，應(yīng)盡量分開(kāi)布線。
●編碼器電纜和信號(hào)控制線應(yīng)使用屏蔽雙絞線，屏蔽層的端子要與sd連接。
●伺服放大器和伺服電機(jī)應(yīng)在同一點(diǎn)接地。
（2）外部進(jìn)入伺服放大器并導(dǎo)致其運(yùn)行異常的干擾。
如果伺服放大器附近安裝有許多噪聲源，如電磁接觸、電磁制動(dòng)器、多個(gè)繼電器等等時(shí)，為了防止伺服放大器運(yùn)行異常，有必要采取以下三點(diǎn)來(lái)抗干擾。
●在干擾源設(shè)備上安裝浪涌吸收器以抑制干擾。
●在信號(hào)線上安裝，安裝數(shù)據(jù)線路濾波器。
●通過(guò)電纜卡頭將編碼器連接線和信號(hào)控制線接地。
（3）從伺服放大器輻射出的引起周?chē)鷻C(jī)器運(yùn)行異常的干擾。
伺服放大器產(chǎn)生的噪聲包括二種，種是由與伺服放大器主電路連接的電線輻射出去的，另一種是通過(guò)主電路電纜周?chē)O(shè)備的信源電纜，因電磁感應(yīng)或靜電而傳播的。
編輯
伺服放大器與伺服電機(jī)在接線上需注意電源端子的連接處必須實(shí)行絕緣處理，否則可能會(huì)引起觸電。同時(shí)在接線時(shí)需要小心伺服放大器和伺服電機(jī)電源的相位（u、v、w）要正確連接，否則會(huì)引起伺服電機(jī)運(yùn)行異常。更不要把商用電源直接接到伺服電機(jī)上，否則會(huì)引起故障。
在接線的同時(shí)不要給伺服電機(jī)的接觸針頭直接提供測(cè)試鉛條或類似測(cè)試器，這樣做會(huì)使針變形，產(chǎn)品接觸不良。伺服放大器與伺服電機(jī)的連接方法會(huì)因伺服電機(jī)的系列、容量及是否有電磁制動(dòng)器的不同而異。
（1）接地時(shí)要將伺服電機(jī)的地線接至伺服放大器的保護(hù)接地（pe）端子上，將伺服放大器的地線經(jīng)過(guò)控制柜的保護(hù)端子接地。
（2）帶有電磁制動(dòng)器的伺服放大器的制動(dòng)線路，應(yīng)由專門(mén)的dc24v電源供電。
使用注意事項(xiàng)編輯
伺服放大器在安裝、使用、維修、檢查前我們一定要充份了解其技術(shù)資料及使用說(shuō)明以及伺服電機(jī)資料集和附屬的資料，在具有正確使用了解該設(shè)備之后使用產(chǎn)品。錯(cuò)誤的操作及使用很可能引起機(jī)器故障及人身傷害，下面我們針對(duì)使用伺服放大器來(lái)列一些常規(guī)的使用注意事項(xiàng)。
防止觸電
●在對(duì)伺服放大器進(jìn)行接線及檢修作業(yè)時(shí)，需先斷開(kāi)電源，待充電指示燈*熄滅后，利用萬(wàn)用表確認(rèn)電壓后在進(jìn)行接線及檢修?；蛴蓪I(yè)技術(shù)人員進(jìn)行。以免觸電。
●伺服放大器及伺服電機(jī)必須切實(shí)的做好接地。
●伺服放大器及伺服電機(jī)必須在安裝好以后才能進(jìn)行接線，以免觸電。
●不要損傷電纜或強(qiáng)拉電纜，更不可以用電纜懸掛重物及擠壓電纜，在操作開(kāi)關(guān)時(shí)切忌誤用潮濕的手進(jìn)行開(kāi)關(guān)操作，以免觸電。
防止火災(zāi)
●在安裝伺服放大器、伺服電機(jī)及再生制動(dòng)電阻時(shí)誤用易燃物來(lái)安裝，以免引起火災(zāi)。
●當(dāng)伺服放大器出現(xiàn)故障時(shí)，應(yīng)切斷電源，若讓大電流繼續(xù)通過(guò)則可能引起火災(zāi)。
●使用再生制動(dòng)電阻時(shí)，如果出現(xiàn)異常信號(hào)時(shí)應(yīng)斷開(kāi)電源，由于再生制動(dòng)晶體管故障，可能導(dǎo)致再生制動(dòng)電阻異常發(fā)熱而引起火災(zāi)。
防止產(chǎn)品損傷
●各端子的輸入電壓必須符合技術(shù)資料集的規(guī)定，否則可能導(dǎo)致端子破裂或損壞，導(dǎo)致端子破裂或損壞還需要避免正負(fù)極性及鏈接端子的錯(cuò)誤，這些都有可能引起端子破裂或損壞
●在電源接通和斷開(kāi)后的一段時(shí)間內(nèi)，伺服放大器的散熱片、伺服電機(jī)及再生制動(dòng)電阻可能會(huì)出現(xiàn)高溫，在這里請(qǐng)誤用手觸摸，以免燙傷。
搬運(yùn)和安裝注意事項(xiàng)
●伺服電機(jī)和伺服放大器是精密機(jī)器，在搬運(yùn)的時(shí)候一定要避免使其墜落或遭受強(qiáng)力沖擊。
●伺服放大器與控制柜的內(nèi)側(cè)以及其他機(jī)器這間需保持規(guī)定的間距。
●在搬運(yùn)及擺放機(jī)器時(shí)不要超過(guò)規(guī)定的數(shù)量及不要在機(jī)器上放置重物。
●在安裝伺服電機(jī)時(shí)一定要牢固地固定在機(jī)械上，否則在伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候會(huì)脫盲。
●帶有減速機(jī)的伺服電機(jī)必須以的方向安裝，以免出現(xiàn)漏油。
●為保護(hù)正確使用軸，誤在伺服電機(jī)的軸上施加超出范圍的負(fù)載，更不要敲擊伺服電機(jī)的軸，以免造成編碼器損壞及軸的損壞。
接線的注意事項(xiàng)
●不論是對(duì)伺服放大器還是對(duì)伺服電機(jī)，在時(shí)行接線時(shí)必須確保其正確可靠，不正確的接線可能會(huì)造成伺服電機(jī)的錯(cuò)誤運(yùn)行。
●伺服電機(jī)不要直接與ac電源相連，否則會(huì)引起故障。
●在伺服放大器輸出側(cè)，不要在伺服馬達(dá)和伺服放大器這間安裝功率電容，浪涌吸收器和無(wú)線電噪聲波器（選件fr-bif）
●安裝在在輸出信號(hào)直流繼電器上的浪涌吸收二極管的方向不能接錯(cuò)，否則緊急停止和其它保護(hù)電路可能無(wú)法工作。
試運(yùn)行和調(diào)整的注意事項(xiàng)
●在運(yùn)行前請(qǐng)調(diào)整并正確確認(rèn)參數(shù)，否則在運(yùn)行時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)不可預(yù)期的情況。
●在對(duì)參數(shù)進(jìn)行行調(diào)整和改變可能會(huì)引起其運(yùn)行的不穩(wěn)定。
七、使用注意事項(xiàng)
●伺服放大器及伺服電機(jī)的必須按照的組合進(jìn)行使用，切誤對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行改裝。
●當(dāng)伺服放大器對(duì)周?chē)涓浇碾娮釉O(shè)備產(chǎn)生干擾時(shí)，可使用噪聲濾波器減小電磁干擾所造成的影響。
●伺服電機(jī)的電磁制動(dòng)是為了控制電機(jī)的軸，并不能用于正常的制動(dòng)。電磁制動(dòng)器會(huì)因老化及機(jī)械原因（如：通過(guò)同步皮帶連接滾珠絲桿和伺服電機(jī)的場(chǎng)合）而不能有效動(dòng)作，所以應(yīng)在機(jī)器上另安裝一個(gè)確保安全的停機(jī)裝置。
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