電子*試驗(yàn)機(jī)安裝調(diào)試
一、首先,在試驗(yàn)機(jī)主機(jī)安裝完畢的情況下,通電試機(jī)前應(yīng)初始化設(shè)置參數(shù)??刂破髅姘宥加姓{(diào)節(jié)按鈕,應(yīng)詳細(xì)參閱控制器說明書選定控制方式;并將pid參數(shù)清零;使控制器上默認(rèn)使能信號關(guān)閉;并保存此狀態(tài),以確定控制器再次通電時(shí)即為此狀態(tài)。在伺服電機(jī)上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。
二、*試驗(yàn)機(jī)控制軟件與控制器的鏈接信號線,首先將控制軟件斷電,連接軟件與伺服電機(jī)間的信號線。包括控制軟件的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。手動(dòng)施加外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng),如果用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng),應(yīng)檢查使能信號的設(shè)置與接線。
三、調(diào)整閉環(huán)參數(shù),細(xì)調(diào)控制參數(shù),確保電子拉力試驗(yàn)機(jī)電機(jī)按照控制軟件的指令運(yùn)動(dòng),并建立閉環(huán)控制,再次通過試驗(yàn)機(jī)控制軟件將伺服使能信號放開,在控制軟件界面上輸入一個(gè)較小的比例增益,將控制軟件和伺服的使能信號打開。這時(shí),電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出運(yùn)動(dòng)。
四、方向的調(diào)試
相對于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng),如果旋轉(zhuǎn)的方向不正確,會造成嚴(yán)重的后果。可通過試驗(yàn)機(jī)軟件內(nèi)部設(shè)置調(diào)整方向。確認(rèn)給出正數(shù),電機(jī)正轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)增加;給出負(fù)數(shù),電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載,行程有限,不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓,建議在1v以下。如果方向不一致,可以修改電子*試驗(yàn)機(jī)軟件或電機(jī)上的參數(shù),保證其一致。