機(jī)械手的結(jié)構(gòu)模式根據(jù)手臂的動作形態(tài)，按坐標(biāo)形式大致可以分為以下3種：
1、直角機(jī)械手結(jié)構(gòu)
直角坐標(biāo)機(jī)械手的工作空間為一空間長方體，用于往復(fù)噴涂、裝配組裝、碼垛搬運(yùn)、視覺檢測、精密定位、抓取移動、切割焊接、清潔裝置、自動售賣、送料等作業(yè)。直角坐標(biāo)機(jī)械手有懸臂式機(jī)械手，龍門式機(jī)械手，天車式等結(jié)構(gòu)。
東莞炯一機(jī)械手主要為電動滑臺、線性模組及組成的各種直角坐標(biāo)機(jī)械手，龍門式，懸臂式，極坐標(biāo)式，十字型等結(jié)構(gòu)。目前，有符合不同種場合和要求的電動滑臺：高精度--【絲桿滑臺】，超長行程--【皮帶滑臺】，防塵--【全密封滑臺】，小巧大用處--【歐規(guī)滑臺】。 適合往復(fù)噴涂、裝配組裝、碼垛搬運(yùn)、視覺檢測、精密定位、抓取移動、切割焊接、清潔裝置等作業(yè)。 應(yīng)用于機(jī)械制造業(yè)、電子、半導(dǎo)體、汽車、光電、醫(yī)療、航空、建筑、家電、工廠自動化等領(lǐng)域。
2、圓柱坐標(biāo)機(jī)械手結(jié)構(gòu)
圓柱坐標(biāo)機(jī)械手的空間運(yùn)動是用一個回轉(zhuǎn)運(yùn)動及兩個直線運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)的。其工作空間是一個圓柱狀的空間。這種機(jī)械手構(gòu)造比較簡單，精度相對較高，常用于搬運(yùn)作業(yè)。
3、關(guān)節(jié)型機(jī)械手結(jié)構(gòu)
關(guān)節(jié)型機(jī)械手空間運(yùn)動是由三個回轉(zhuǎn)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)的。相對機(jī)械手本體尺寸，其工作空間比較大，動作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。此種機(jī)械手在工業(yè)中應(yīng)用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)。關(guān)節(jié)型機(jī)械手又分為水平關(guān)節(jié)型與垂直關(guān)節(jié)型兩種。