一、概述
伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)作為數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人及其它產(chǎn)業(yè)機(jī)械控制的關(guān)鍵技術(shù)之一，在國內(nèi)外普遍受到關(guān)注。在20世紀(jì)zui后10年間，微處理器（特別是數(shù)字信號(hào)處理器——dsp）技術(shù)、電力電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、控制技術(shù)的發(fā)展為伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展奠定了良好的基礎(chǔ)。如果說20世紀(jì)80年代是交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)取代直流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的話，那么，20世紀(jì)90年代則是伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化、智能化、網(wǎng)絡(luò)化的10年。這一點(diǎn)在一些工業(yè)發(fā)達(dá)國家尤為明顯。
二、國外現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)
無人化、規(guī)?；a(chǎn)對(duì)加工設(shè)備提出了高速度、高精度、率的要求，交流伺服系統(tǒng)具有高響應(yīng)、免維護(hù)（無碳刷、換向器等磨損元部件）、高可靠性等特點(diǎn)，正好適應(yīng)了這一需求。例如，日本fanuc公司、三菱電機(jī)公司、安川電機(jī)公司、德國siemens公司、aeg公司、力士樂indramat公司、美國a.b公司、ge公司等均先后在1984年前后將交流伺服系統(tǒng)付諸實(shí)用。國內(nèi)的交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)起步較晚，到20世紀(jì)80年代末才有產(chǎn)品問世。如冶金部自動(dòng)化研究院華騰公司的acs系列、揚(yáng)州5308廠引進(jìn)siemens公司的610系列，這些產(chǎn)品采用大功率晶體管模塊（gtr），屬于模擬伺服，但從技術(shù)上*。
進(jìn)入20世紀(jì)s年代，微電子制造工藝的日臻完善，使得dsp運(yùn)算速度呈幾何數(shù)上升，達(dá)到了伺服環(huán)路高速實(shí)時(shí)控制的要求，一些運(yùn)動(dòng)控制芯片制造商還將電機(jī)控制所必需的外圍電路（如a/d轉(zhuǎn)換器、位置/速度檢測(cè)倍頻計(jì)數(shù)器、pwm發(fā)生器等）與dsp內(nèi)核集成于一體，使得伺服控制回路采樣時(shí)間達(dá)到100?s以內(nèi)，由單一芯片實(shí)現(xiàn)自動(dòng)加、減速控制，電子齒輪同步控制，位置、速度、電流三環(huán)的數(shù)字化補(bǔ)償控制。一些新的控制算法如速度前饋、加速度前饋、低通濾波、凹陷濾波等得以實(shí)現(xiàn)。另一方面，電力電子技術(shù)的發(fā)展，使得伺服系統(tǒng)主電路功率元件的開關(guān)頻率由2～5khz提升到15～20khz，1gbt（絕緣柵門雙極性晶體管）及ipm（智能型功率模塊）均是這一時(shí)代的產(chǎn)物，從而提高了系統(tǒng)的平穩(wěn)性，降低了系統(tǒng)的噪音。以上兩個(gè)方面不僅是交流伺服實(shí)現(xiàn)數(shù)字化的基礎(chǔ)，而且使得交流伺服趨于小型化。目前一些工業(yè)發(fā)達(dá)國家的伺服系統(tǒng)生產(chǎn)廠家基本上均能夠提供全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)或者可以與自己的cnc系統(tǒng)相配套，如日本fanuc公司、三菱電機(jī)公司、安川電機(jī)公司、松下公司、山洋電機(jī)公司、德國siemens公司、力士樂indramat公司、lenze公司、美國a.b公司、kollmorgen公司、relliance公司、baldor公司、pacificscientific公司等。
全數(shù)字交流伺服技術(shù)的飛速發(fā)展，使得用戶根據(jù)負(fù)載狀況（如慣量、間隙、摩擦力等）調(diào)整參數(shù)更為方便，也省去了一些模擬回路所產(chǎn)生的漂移等不穩(wěn)定因素，但在發(fā)展初期，伺服接口缺乏統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)，各個(gè)廠家均設(shè)計(jì)自己的接口電路，相互之間無可互換性，用戶適配較為麻煩。在網(wǎng)絡(luò)技術(shù)及pc-basedcnc技術(shù)快速發(fā)展的情況下，這一問題尤為突出。
在1987年，由德國機(jī)床協(xié)會(huì)和德國電力電子協(xié)會(huì)聯(lián)合提出數(shù)字驅(qū)動(dòng)接口標(biāo)準(zhǔn)，即sercos（serialreal-timecommunicat*tem串行實(shí)時(shí)通信系統(tǒng)）接口作為高性能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)閉環(huán)數(shù)據(jù)串行實(shí)時(shí)通信接口，這兩個(gè)協(xié)會(huì)將電機(jī)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、cnc系統(tǒng)的主要制造商組成一個(gè)聯(lián)合工作組。zui初加入sercos工作組的公司有aec、abb、amk、banmuller、bosch、indramat、siemens、pacificscientific等幾家公司。到了1994年，sercos成為控制器與數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)接口的標(biāo)準(zhǔn)并作為iec61491標(biāo)準(zhǔn)獲得通過，因此具有開放性，迄今成員已增加到70多個(gè)公司。與此同時(shí)，開發(fā)了相應(yīng)的asic芯片、sercon816，傳輸速度為2/4/8/16mbit/s，sercos與其它串行現(xiàn)場(chǎng)總線相比，有效數(shù)據(jù)傳輸率高，例如ethement以100mbit/s速度傳輸數(shù)據(jù)時(shí)，有效數(shù)據(jù)傳輸率為5～10mbit/s；sercos以16mbit/s速度傳輸數(shù)據(jù)時(shí)，有效數(shù)據(jù)傳輸率為11mbit/s。can（controllerareanetwork）用于運(yùn)動(dòng)控制時(shí)，必須提供額外的存儲(chǔ)緩沖器及信號(hào)管理資源，其成本大約是sercos接口的2倍，另一個(gè)特點(diǎn)是它的光纖噪聲抑制能力強(qiáng)、傳輸可靠性高。雖然sercos接口初終是為cnc與數(shù)字伺服接口而開發(fā)，迄今已被廣泛應(yīng)用于通用運(yùn)動(dòng)控制器與數(shù)字伺服之間的接口。目前已能滿足在2ms內(nèi)，使一臺(tái)控制器與多達(dá)32個(gè)伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信。sercos為數(shù)字伺服網(wǎng)絡(luò)化鋪就了一條寬闊大道，可以預(yù)見，在不遠(yuǎn)的將來，帶有sercos接口的伺服系統(tǒng)將會(huì)進(jìn)入家庭、辦公室、工廠車間乃至各個(gè)與伺服應(yīng)用相關(guān)的領(lǐng)域。力士樂indramat公司在1999年之所以占據(jù)北美伺服驅(qū)動(dòng)市場(chǎng)10.5%的份額、位居*位，一方面是該公司在應(yīng)用工程、銷售、服務(wù)及用戶支持方面的加強(qiáng)，另一個(gè)主要因素是承諾開放結(jié)構(gòu)——sercos。
輕質(zhì)（如銅、木材、鋁合金等）、復(fù)合材料在汽車、家電、af業(yè)中的大量使用，對(duì)高速、加工提出了新的要求。為了適應(yīng)這一需求，一些工業(yè)發(fā)達(dá)國家相繼推出直線電機(jī)、高速主軸電機(jī)，而且付諸實(shí)用。對(duì)于直線電機(jī)而言，其控制技術(shù)與傳統(tǒng)的交流伺服電機(jī)相差不多，但由于直線電機(jī)本身沒有轉(zhuǎn)子等轉(zhuǎn)動(dòng)體，因而本身慣量小，所以具有高動(dòng)態(tài)響應(yīng)性，而檢測(cè)元件直接安裝于機(jī)械一側(cè)，從而檢測(cè)工作臺(tái)的位移，也避免了旋轉(zhuǎn)電機(jī)在方向改變時(shí)所存在的換向間隙，滿足了高速、高精密加工對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求。從imts’2000展覽會(huì)來看，一些工業(yè)發(fā)達(dá)國家在高速加工技術(shù)方面處于水平，ibag公司已向業(yè)界提供0.125～185kw，zui高轉(zhuǎn)速為14,000r/min的系列化高速內(nèi)裝式主軸系統(tǒng)，徑向、軸向重復(fù)精度小于1?m，電機(jī)軸承有混合陶瓷軸承、液靜承、磁浮軸承三種，采用水管冷卻，且內(nèi)置位置傳感器供加工中心atc之用。主軸驅(qū)動(dòng)采用矢量變頻技術(shù)，已在模具加工、高精密電極加工、鋁質(zhì)零件加工、高精度磨削加工等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用，fisher公司也有類似產(chǎn)品。
三、國內(nèi)現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)
我國在20世紀(jì)80年代初期通過引進(jìn)、消化、吸收*技術(shù)，又在國家“七五”、“八五”、“九五”期間對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)進(jìn)行重大科技項(xiàng)目攻關(guān)取得了很大成果。但由于產(chǎn)品可靠性等方面的原因，制約著我國數(shù)控機(jī)床的配套及應(yīng)用，從而影響我國裝備制造業(yè)的發(fā)展。一些機(jī)床廠家也不得不選用國外的伺服系統(tǒng)，使得國產(chǎn)數(shù)控機(jī)床在價(jià)格、交貨期、可靠性等方面均不占優(yōu)勢(shì)，更無心力開發(fā)市場(chǎng)需求的新品種，從而失去巨大的*。從公開的統(tǒng)計(jì)資料來看，cnc系統(tǒng)中75%以上的故障出自伺服部分。然而，近年來在國家不斷組織科技攻關(guān)的同時(shí)，一些民營高科技公司也為發(fā)展我國伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)注入了新的活力。例如北京中寶倫自動(dòng)化技術(shù)有限公司在國家沒有投入一分錢的情況下，以市場(chǎng)為導(dǎo)向，不斷開發(fā)新產(chǎn)品，1994年開發(fā)成功pdc系列直流伺服系統(tǒng)，扭矩從1n?m至44.1n?m共有七個(gè)規(guī)格的寬調(diào)速直流伺服電機(jī)，采用上一代的功率器件——ipm、pwm控制，調(diào)制頻率達(dá)到15khz，有效地克服了以往scr控制時(shí)電流斷續(xù)所產(chǎn)生的換向火花對(duì)于換向器的燒蝕，可使碳刷壽命延長1倍以上。1997年底該公司又開發(fā)成功pac系列交流伺服系統(tǒng)，與蘭州電機(jī)廠引進(jìn)德國siemens公司1ft5系列的94個(gè)規(guī)格的無刷交流伺服電機(jī)相配套。轉(zhuǎn)速系列有1,200r/min、2,000r/min、3,000r/min、4,000r/min、4,500r/min、6,000r/min，扭矩范圍0.15～90n·；2000年11月又根據(jù)市場(chǎng)需求，開發(fā)出pac-p系列數(shù)字化位置型交流伺服系統(tǒng)。這些產(chǎn)品推向市場(chǎng)后，取得了很好的社會(huì)效益及經(jīng)濟(jì)效益，得到北京*機(jī)床廠、清華大學(xué)精密儀器廠、青海*機(jī)床廠等廠家認(rèn)可，與xa5750滑枕銑床、xa718立式銑床、xa2412/2410龍門銑床和xka5032數(shù)控立式銑床、數(shù)控異型螺桿銑床、xka8132/8140數(shù)控銑床等配套。除此之外，也應(yīng)用于復(fù)合材料成型機(jī)械、汽車子午胎一段、二段成型及裁斷機(jī)械、衛(wèi)星風(fēng)洞群控制、電子元件材料切割、編帶等領(lǐng)域。目前，近200臺(tái)應(yīng)用于國內(nèi)各大汽車子午胎生產(chǎn)線，每日24h連續(xù)運(yùn)行。除在國內(nèi)應(yīng)用外，從1997年開始，該公司部分產(chǎn)品由北京*機(jī)床廠配套出口到德國、加拿大、澳大利亞等國家。從1994年至今售出將近1000臺(tái)套交/直流伺服系統(tǒng)，幾年來無一臺(tái)返修，根據(jù)該公司記錄數(shù)字來看，只有8臺(tái)均由于用戶接線錯(cuò)誤而導(dǎo)致保險(xiǎn)電阻、電源回路及接口元器件燒壞。使用中寶倫產(chǎn)品的用戶改變了對(duì)于國產(chǎn)伺服系統(tǒng)可靠性不好的看法。華中數(shù)控系統(tǒng)有限公司、珠峰數(shù)控公司、航天數(shù)控公司、中科院電工所等單位通過實(shí)施國家科技項(xiàng)目攻關(guān)，已能夠向各機(jī)床制造廠配套自身數(shù)控系統(tǒng)所需要的伺服系統(tǒng)，還應(yīng)用于一些老設(shè)備技術(shù)改造。洛陽軸承研究所自主研發(fā)高速電主軸，已應(yīng)用于軸承磨床、印刷電路板銑、鉆等方面。