sinamics v90 pn 伺服驅(qū)動由三個控制環(huán)組成：
電流控制
速度控制
位置控制
下圖展示了三個控制環(huán)之間的關(guān)系：
理論上，內(nèi)部控制環(huán)的頻寬必須比外部控制環(huán)的寬；否則，整個控制系統(tǒng)會振動或響應(yīng)等級降低。上述三個控制環(huán)頻寬之間的關(guān)系如下所示：
電流環(huán)>速度環(huán)>位置環(huán)
由于 sinamics v90 pn 伺服驅(qū)動的電流環(huán)已有的頻寬，因此只需調(diào)整速度環(huán)增益和位置環(huán)增益。
位置環(huán)增益
位置環(huán)增益直接影響位置環(huán)的響應(yīng)等級。如機械系統(tǒng)未振動或產(chǎn)生噪音，可增加位置環(huán)增益以提高響應(yīng)等級并縮短定位時間。
參數(shù)
取值范圍
缺省值
單位
描述
p29110
0.00 至 300.00
1.8
1000/min
位置環(huán)增益
速度環(huán)增益
速度環(huán)增益直接影響速度環(huán)的響應(yīng)等級。如機械系統(tǒng)未振動或產(chǎn)生噪音，可增加速度環(huán)增益的值以提高響應(yīng)等級。
參數(shù)
取值范圍
缺省值
單位
描述
p29120
0 至 999999.00
0.3
nms/rad
速度環(huán)增益
速度環(huán)積分增益
通過將積分分量加入速度環(huán)，伺服驅(qū)動可高效消除速度的穩(wěn)態(tài)誤差并響應(yīng)速度的微小更改。
一般情況下，如機械系統(tǒng)未振動或產(chǎn)生噪音，可增加速度環(huán)積分增益從而增加系統(tǒng)剛性。
如負載慣量比很高或機械系統(tǒng)有諧振系數(shù)，必須保證速度環(huán)積分時間常數(shù)夠大；否則，機械系統(tǒng)可能產(chǎn)生諧振。
參數(shù)
取值范圍
缺省值
單位
描述
p29121
0 至 100000.00
15
ms
速度環(huán)積分時間
p29022
1 至 10000
1
-
優(yōu)化：總慣量和電機慣量之比
位置環(huán)前饋增益
響應(yīng)等級可通過位置環(huán)前饋增益提高。如位置環(huán)前饋增益過大，電機速度可能會出現(xiàn)超調(diào)且數(shù)字量輸出信號 inp 可能重復(fù)開/關(guān)。因此必須監(jiān)控速度波形的變化和調(diào)整時數(shù)字量輸出信號 inp 的動作?？删徛{(diào)整位置環(huán)前饋增益。如位置環(huán)增益過大，前饋增益的作用會不明顯。
參數(shù)
取值范圍
缺省值
單位
描述
p29111
0 至 200
0
標有一個星號 (*) 的參數(shù)，其數(shù)值在調(diào)試之后可進行修改。若需要更換電機，則須確保首先按需要備份參數(shù)。標有兩個星號 (**) 的參數(shù)，其默認值視電機而定。當連接不同電機時，這些參數(shù)可能具有不同的默認值。
參數(shù)
技術(shù)數(shù)據(jù)
p0251
功率單元散熱風(fēng)扇運行小時計數(shù)器
小值：0
符合值：4294967295
出廠設(shè)置：0
單位：h
數(shù)據(jù)類型：u32
生效：im
可更改狀態(tài)：t
描述：顯示功率單元散熱風(fēng)扇運行小時數(shù)。該參數(shù)中累計的小時數(shù)只能復(fù)位為 0（例如在更換風(fēng)扇后）。
相關(guān)性：參見：a30042
說明：
對于水冷式裝機裝柜型功率單元，內(nèi)部風(fēng)扇的運行小時數(shù)在 p0251 中顯示。
p0290
功率單元過載響應(yīng)
小值：0
符合值：1
出廠設(shè)置：0
單位：-
數(shù)據(jù)類型：i16
生效：im
可更改狀態(tài)：t
描述：設(shè)置對功率單元熱過載的響應(yīng)。
0：降低輸出電流或輸出頻率
1：無降額，達到過載閾值時停機
相關(guān)性：功率單元熱過載時會輸出相應(yīng)的報警或故障。
說明：如果采取的措施不足以減輕功率單元的熱過載，驅(qū)動會停機。這樣無需設(shè)置參數(shù)，便可以充分保護功率單元。
只有當負載隨著降低的轉(zhuǎn)速逐漸減小時（例如：在泵或者風(fēng)機上使用可變扭矩時），才推薦設(shè)置 p0290 = 0。
如果在過載情況下通過降低電流和扭矩限值來制動電機，也會進入禁止的轉(zhuǎn)速范圍。
p0748
cu 數(shù)字量輸出取反
最小值：0
符合值：4294967295
出廠設(shè)置：0
單位：-
數(shù)據(jù)類型：u32
生效：im
可更改狀態(tài)：t, u
描述：將數(shù)字量輸出信號進行取反。
位 0：信號 do 1 取反
位 0 = 0：不取反
位 0 = 1：取反
位 1：信號 do 2 取反
位 1 = 0：不取反
位 1 = 1：取反
p0795
數(shù)字量輸入仿真模式
小值：0
符合值：4294967295
出廠設(shè)置：0
單位：-
數(shù)據(jù)類型：u32
生效：im
可更改狀態(tài)：t, u
描述：設(shè)置數(shù)字量輸入的仿真模式。
位 0 至位 9：設(shè)置 di1 至 di10 的仿真模式
位 = 0：端子信號處理
位 = 1：仿真
說明：如果數(shù)字輸入用作功能“sto的信號源，則不允許并拒絕仿真模式的選擇。
該參數(shù)在數(shù)據(jù)備份時不被保存。
p0796
數(shù)字量輸入仿真模式設(shè)定值
小值：0
符合值：4294967295
出廠設(shè)置：0
單位：-
數(shù)據(jù)類型：u32
生效：im
可更改狀態(tài)：t, u
描述：設(shè)置數(shù)字量輸入仿真模式下輸入信號的設(shè)定值。
位 0 至位 9：設(shè)置 di1 至 di10 的設(shè)定值
位 = 0：低
位 = 1：高
說明：該參數(shù)在數(shù)據(jù)備份時不被保存。
p0922
profidrive：pzd 報文選擇
小值：1
符合值：111
出廠設(shè)置：105
單位：-
數(shù)據(jù)類型：u16
生效：im
可更改狀態(tài)：t
描述：設(shè)置發(fā)送和接收報文。
在轉(zhuǎn)速控制模式下：
1：標準報文 1，pzd-2/2
2：標準報文 2，pzd-4/4
3：標準報文 3，pzd-5/9
5：標準報文 5，pzd-9/9
102：西門子報文 102，pzd-6/10
105：西門子報文 105，pzd-10/10
在基本定位器控制模式下：
7：標準報文 7，pzd-2/2
9：標準報文 9，pzd-10/5
110：西門子報文 110，pzd-12/7
111：西門子報文 111，pzd-12/12
p0925
profidrive：等時同步生命符號故障數(shù)量
小值：0
符合值：65535
出廠設(shè)置：1
單位：-
數(shù)據(jù)類型：u16
生效：im
可更改狀態(tài)：t, u
描述：設(shè)置等時同步主站上允許連續(xù)出現(xiàn)的生命符號故障數(shù)量。通常，生命符號由主站接收到 pzd4（控制字 2）中。
p0927
參數(shù)設(shè)置權(quán)
小值：0000 hex
符合：0003 hex
出廠設(shè)置：0003 hex
單位：-
數(shù)據(jù)類型：u16
生效：im
可更改狀態(tài)：t
描述：設(shè)置參數(shù)更改通道。
位定義：
位 0：profinet 或 v-assistant
位 1：bop
位值含義：
0：只讀
1：讀寫
說明：若 p927.0 = 0，v-assistant 僅可用于讀取參數(shù)，其他所有功能均不可用。
p0972
復(fù)位驅(qū)動設(shè)備
小值：0
符合值：2
出廠設(shè)置：0
單位：-
數(shù)據(jù)類型：u16
生效：im
可更改狀態(tài)：t
描述：執(zhí)行驅(qū)動設(shè)備的硬件復(fù)位。
速度前饋系數(shù)（前饋）