比例積分（pi）調(diào)節(jié)器是同時具有比例和積分運算兩種作用的放大器，其電路結(jié)構(gòu)和特性如下圖所示。
輸出電壓可寫成
(1)
式中：=/--pi調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；
=--pi調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。
由式（1）知，調(diào)節(jié)器輸入電壓為—定值時，輸出電壓由一躍變量和隨時間線性增長的兩部分組成，變化規(guī)律如圖5.29b)所示。
剛加上的瞬間，兩端電壓不能突變，=0，相當(dāng)于短路，調(diào)節(jié)器只起比例調(diào)節(jié)的作用，輸出電壓有一躍變，=-。與此同時充電開始積分運算，使輸出電壓在比例輸出的基礎(chǔ)上，疊加按積分增長的部分，增長的快慢取決于=。若作用的時間足夠長，則將上升到調(diào)節(jié)器的最大輸出電壓（限幅值），然后保持不變。
pi調(diào)節(jié)器能實現(xiàn)比例、積分兩種調(diào)節(jié)功能，既具有比例調(diào)節(jié)器較好的動態(tài)響應(yīng)特性，又具有積分調(diào)節(jié)器的靜態(tài)無差調(diào)節(jié)功能。只要輸入有一微小信號，積分就進(jìn)行，直至輸出達(dá)限幅值為止；在積分過程中，輸入信號突然消失（變?yōu)榱悖?，其輸出還始終保持輸入信號消失前的值不變。這種積累、保持特性，使積分調(diào)節(jié)器能消除控制系統(tǒng)的靜態(tài)誤差。