可編程控制器目前常用的編程語言有以下幾種：梯形圖語言、助記符語言、順序功能圖、功能塊圖和某些高級語言。手持編程器多采用助記符語言，計算機軟件編程采用梯形圖語言，也有采用順序功能圖、功能塊圖的。
（1）梯形圖編程（ladder）
（2）語句表編程（statement list）
（3）功能圖編程（function block）
（1）梯形圖語言
梯形圖的表達式沿用了原電氣控制系統(tǒng)中的繼電接觸控制電路圖的形式，二者的基本構(gòu)思是一致的，只是使用符號和表達方式有所區(qū)別。
【例1-1】某一過程控制系統(tǒng)中，工藝要求開關(guān)1閉合40s后，指示燈亮，按下開關(guān)2后燈熄滅。采用三菱 系列 plc實現(xiàn)控制，圖1-5（a）為實現(xiàn)這一功能的梯形圖程序，它是由若干個梯級組成的，每一個輸出元素構(gòu)成一個梯級，而每個梯級可由多條支路組成。
梯形圖從上至下按行編寫，每一行則按從左至右的順序編寫。cpu將按自左到右，從上而下的順序執(zhí)行程序。梯形圖的左側(cè)豎直線稱母線（源母線）。梯形圖的左側(cè)安排輸入觸點（如果有若干個觸點相并聯(lián)的支路應安排在最左端）和輔助繼電器觸點（運算中間結(jié)果），最右邊必須是輸出元素。
梯形圖中的輸入觸點只有二種：動合觸點（）和動斷觸點（），這些觸點可以是plc的外接開關(guān)對應的內(nèi)部映像觸點，也可以是plc內(nèi)部繼電器觸點，或內(nèi)部定時、計數(shù)器的觸點。每一個觸點都有自己特殊的編號，以示區(qū)別。同一編號的觸點可以有常開和動斷兩種狀態(tài)，使用次數(shù)不限。因為梯形圖中使用的”繼電器”對應plc內(nèi)的存儲區(qū)某字節(jié)或某位，所用的觸點對應于該位的狀態(tài)，可以反復讀取，故人們稱plc有無限對觸點。梯形圖中的觸點可以任意的串聯(lián)、并聯(lián)。
梯形圖中的輸出線圈對應plc內(nèi)存的相應位，輸出線圈包括輸出繼電器線圈、輔助繼電器線圈以及計數(shù)器、定時器線圈等，其邏輯動作只有線圈接通后，對應的觸點才可能發(fā)生動作。用戶程序運算結(jié)果可以立即為后續(xù)程序所利用。
（2）助記符語言
助記符語言又稱命令語句表達式語言，它常用一些助記符來表示plc的某種操作。它類似微機中的匯編語言，但比匯編語言更直觀易懂。用戶可以很容易地將梯形圖語言轉(zhuǎn)換成助記符語言。
圖1-5（b）為梯形圖對應的用助記符表示的指令表。
這里要說明的是不同廠家生產(chǎn)的plc所使用的助記符各不相同，因此同一梯形圖寫成的助記符語句不相同。用戶在將梯形圖轉(zhuǎn)換為助記符時，必須先弄清plc的型號及內(nèi)部各器件編號、使用范圍和每一條助記符的使用方法。
（3）順序功能圖
順序功能圖常用來編制順序控制程序，它包括步、動作、轉(zhuǎn)換三個要素。順序功能圖法可以將一個復雜的控制過程分解為一些小的工作狀態(tài)。對于這些小狀態(tài)的功能依次處理后再把這些小狀態(tài)依一定順序控制要求連接成組合整體的控制程序。